NAOqi

NAOqi（ナオキ）は、仏AldebaranRobotics社が開発したミドルウェア。同社の人型ロボットNao・Pepper・Romeoに搭載されている。

特徴

GentooベースのGNU/Linuxディストリビューションで、[1]同社のロボットのフレームワークであるNAOqi Frameworkを内包する。ただしNaoqi2.3からはqi Frameworkの使用が推奨されている。[2]プラットフォームはWindows・Mac・Linuxに対応し、アプリケーション開発にはC++・Pythonまたは後述のChoregrapheを用いる。[3]

沿革

Choregraphe

Choregrapheは古典的なプログラミング言語の知識がなくてもアプリケーションを開発できるよう用意されたGUIベースの開発環境・ビジュアルプログラミング言語。モーション・発話・センシングなどが定義された「ボックス」をドラッグ＆ドロップし矢印で接続することで対話的な挙動を実現できる。さらにPython・C++によりカスタムボックスを作成することも可能。[9][10]

Autonomous

Pepper向けNaoqi2.05やNao向けNaoqi2.1から Autonomous Life という自律機能が追加され、状況に応じた行動が可能となった。主に対話相手の有無に応じる（Solitary Activity モードと Interactive Activetiy モード）ほか、危険を察知すると緊急回避行動をとり（Safeguard モード）、回避に失敗すると全動作を停止する（Disabled モード）など。[11]

脚注

  1. ^ “人型ロボットを操作する”. オラクルJava Magazine 日本版第21号 (2015年8月4日). 2015年8月28日閲覧。
  2. ^ “How to switch from NAOqi to qi Framework”. AldebaranRobotics. 2015年8月28日閲覧。
  3. ^ “Pepperで始めるロボットプログラミング（1）”. MONOist (2015年1月20日). 2015年8月28日閲覧。
  4. ^ “A New Operating system for NAO - NAOqi 2.1”. RobotsLAB (2014年6月27日). 2015年8月28日閲覧。
  5. ^ “Pepper用NAOqi 2.3.0ソフトウェアスイートを発表 −新しい機能や改良点に注目−”. AldebaranRobotics (2015年3月25日). 2015年8月28日閲覧。
  6. ^ “PepperがROSに正式対応”. ソフトバンク (2015年6月15日). 2015年8月28日閲覧。
  7. ^ “ソフトウェア「NAOqi OS 2.4.2」リリースのお知らせ”. AldebaranRobotics (2015年10月27日). 2015年12月2日閲覧。
  8. ^ “ソフトウェア「NAOqi OS 2.4.3」リリースのお知らせ”. AldebaranRobotics (2016年3月29日). 2016年4月6日閲覧。
  9. ^ “Pepperの音声認識を使ってクイズアプリを作る”. MONOist (2015年3月27日). 2015年8月28日閲覧。
  10. ^ “感情認識ロボ Pepper の開発者向け版を体験、モーション作成は簡単”. Engadget (2014年6月30日). 2016年8月16日時点のオリジナルよりアーカイブ。2015年8月28日閲覧。
  11. ^ “オートノマスライフの考え方”. Qiita. 2015年8月28日閲覧。

外部リンク

  • AldebaranRobotics −ソフトウェアとOS
  • AldebaranRobotics Documentation −What’s new
  • Pepperに関する記事 - Qiita
  • Atelier-Akihabara - GitHub
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